报告摘要
六维力传感器是机器人核心部件，市场空间有望加速扩容
六维力传感器适用于力作用点随机并对测量精度要求较高的场景，适合在人形机器人和协作机器人中应用。人形机器人产品加快迭代成熟，有望拉动六维力传感器市场空间。2023年12月特斯拉发布的Optimus Gen2已能完成单腿瑜伽等复杂动作。2023年国产人形机器人领军企业优必选推出工业版人形机器人Walker S，可在工商业领域精密作业。根据MIR睿工业数据，2023年中国六维力传感器市场规模为2.35亿元，同比增长14.3%，并预计在2026-2030年，人形机器人的规模量产将显著增加六维力传感器需求，并推动生产成本降低，市场有望迎来快速扩容期。
人形机器人商业图景远大，推动六维力传感器市场加快增长
以Optimus为例，约需要14个力传感器、14个力矩传感器和4个六维力传感器，在人形机器人的腕部和踝部均需配备一个六维力传感器。考虑到人形机器人产品成熟度的快速提升，我们假设2025年人形机器人正式商业化，并出货1万套，并在2026/2027年销量达5/10万套。同时基于人形机器人对零部件降本的要求，且六维力传感器规模放量降低生产成本情况下，假设2025-2027年六维力传感器价格由2万元/个降至1万元/个。则测算下若人形机器人出货量达到10万套，能提供约40亿元的六维力传感器市场增量。
国产公司已进入行业第一梯队，有望充分受益市场机遇
2023年中国六维力传感器市场中，国产厂商份额约占30%。在国家政策支持及数年技术追赶下，国产六维力传感器厂商已进入业内第一梯队，部分产品成为行业标杆。目前宇立仪器、蓝点触控和坤维科技进入第一梯队行列，产品性能、批量化生产能力和市占率均处于行业前列。柯力传感和昊志机电等上市企业均在加大行业投入。力学测试领域的领军企业东华测试在力传感器领域具备自主可控的核心技术。未来国产企业在六维力传感器市场的份额有望继续提升，并主导产品的降本普及和在人形机器人中的导入。
投资建议
国产公司有望充分受益六维力传感器的行业发展机遇。建议关注：东华测试、柯力传感等。
风险提示
下游行业景气度不及预期；行业竞争加剧；人形机器人商业化不及预期；在下游行业导入进度不及预期的风险。
目录
一、六维力传感器是机器人行业的重要部件 .......... 4
二、人形机器人有望推动六维力传感器行业高速发展 .......... 7
三、六维力传感器技术难点：串扰、精度及准度 .......... 10
四、国产企业在六维力传感器行业已具备强竞争力 .......... 11
五、建议关注 .......... 13
1.东华测试 .......... 13
2.柯力传感 .......... 14
六、投资建议 .......... 15
1.建议关注 .......... 15
2.一致预测 .......... 15
七、风险提示 .......... 16
图表目录
图 1：传感器的基本原理 .......... 4
图 2：2020-2030 年中国六维力传感器市场规模及预测 .......... 6
图 3：六维力传感器下游行业分布（2023 年） .......... 6
图 4：六维力传感器下游行业增速（2023 年） .......... 6
图 5：2023 年中国六维力传感器市场格局 .......... 7
图 6：2023 年中国六维力传感器国产公司份额情况 ..........7
图 7：特斯拉 Optimus 系列机器人迭代历史 .......... 8
图 8：优必选 Walker 系列机器人迭代历史 .......... 8
图 9：人形机器人腕部需配备六维力传感器 .......... 9
图 10：人形机器人踝部需配备六维力传感器 .......... 9
图 11：2024-2030 年全球人形机器人销量预测（台） .......... 10
图 12：六维力传感器的串扰指标测量 .......... 10
图 13：六维力传感器的精度及准度指标 .......... 11
图 14：中国六维力传感器厂商梯队分布 .......... 12
图 15：2023 年中国六维力传感器市场格局 .......... 12
图 16：中国六维力传感器市场内外资出货结构及预测 .......... 12
图 17：2018-2024 年 H1 东华测试营收情况 .......... 13
图 18：2018-2024 年 H1 东华测试盈利情况 .......... 13
图 19：2018-2024 年 H1 柯力传感营收情况 .......... 14
图 20：2018-2024 年 H1 柯力传感盈利情况 .......... 14
表 1：常见的力传感器类型 .......... 4
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