报告摘要
人形机器人已迈过样机迭代阶段，运控能力显著上升，商业序幕拉开，量产降本可期本次大会展示人形机器人已迈过样机阶段，逐步探索工厂、零售、家庭等应用场景。技术进展方面，本次大会现场展示运动能力的人形机器人数量同增约３倍，且完成复杂运动的能力明显提升，但仍有待训练数据的积累推动泛化能力进一步成熟。商业化方面，特斯拉、优必选等领先厂商已启动汽车工厂实训，零售服务场景试点亦已提上日程。仅考虑智元等四家给出相对明确量产规划的国内厂商，2025 年本体出货量便有望达 2000 台。入局企业方面，我们大致分成明星创业企业、大厂类、工业机器人企业三大类。其中大厂类资源投入不一，平台类如华为、英伟达以模型平台支撑为主，互联网类如字节跳动则在算法领域具备优势；工业机器人企业掌握成熟运控技术，可将其迁移至人形机器人领域。我们认为明星创业企业凭借技术积淀、灵活机制及现成供应链，能够率先量产；大厂有望凭借成熟的供应链管理模式、对应用场景的把控，实现后来居上。
人形机器人量产关键为高性能低成本零部件，关注减速器、丝杠、灵巧手、传感器、电机、动作捕捉我们参考本次大会调研结果，梳理上述零部件变化情况如下：
（1）减速器用量超预期。
（2）丝杠仍为重负载首选，随着工艺成熟和价格下降，国内采用行星滚柱丝杠的厂商有望增加。
（3）灵巧手或为竞争格局最好的零部件。
（4）传感器随功能升级类型逐步增多，其中编码器、扭矩传感器、视觉传感器基本为标配，而六维力矩传感器与触觉传感器目前多为选配项。
（5）电机多采用自研设计，量产后或将以外部采购为主。
（6）动作捕捉为人形机器人走向“落地应用”的关键助力部件，客户粘性使先发厂家卡位优势突出。
投资建议我们认为，随着人形机器人的销量扩大，其关键零部件产业将成为核心受益方，具体包括：
（1）减速器：推荐标的：中大力德，受益标的：绿的谐波。
（2）丝杠：推荐标的：五洲新春，受益标的：北特科技。
（3）灵巧手：受益标的：兆威机电、鸣志电器。
（4）传感器：推荐标的：东华测试、康斯特，受益标的：柯力传感、安培龙。
（5）电机：推荐标的：雷赛智能，受益标的：步科股份、禾川科技、伟创电气、金力永磁。
（6）动作捕捉。
风险提示：宏观经济波动风险、人形机器人产业发展进程不及预期、国产厂商导入机器人供应链进度不及预期。
目 录
1、 人形机器人走向大会中央，政策扶持下产业发展有望加速 .......... 4
2、 人形机器人产品迭代加快，商业序幕拉开，量产降本可期 .......... 5
2.1、 已迈过样机阶段，逐步探索工厂、零售、家庭等应用场景 .......... 5
2.2、 人形机器人以轮式过渡，运控能力显著提升，大模型逐步赋能 .......... 6
2.3、 入局企业逐步增多，禀赋结构多元，跨界大厂有望后来居上 .......... 9
2.4、 商业化序幕拉开，国内供应链助力量产降本 .......... 12
3、 人形机器人实现关键：高性能低成本零部件 .......... 13
3.1、 传动方案减速器用量超预期，行星滚柱丝杠仍为重负载首选 .......... 13
3.2、 灵巧手：价值量高，格局好的人形机器人硬件环节 .......... 15
3.3、 传感器：随功能升级类型逐步增多，与其他硬件融合是趋势 .......... 18
3.4、 电机：本体厂商多采用自研设计，规模量产后或寻求外采或代工 .......... 23
3.5、 动作捕捉：人形机器人走向“落地应用”的关键助力部件 .......... 25
4、 投资建议 .......... 26
5、 风险提示 .......... 27
图表目录
图 1： 李强总理参观调研 2024 世界机器人博览会 .......... 5
图 2： Walker S 系列检测轮胎并实时上传检测结果 .......... 5
图 3： 优必选科技展示“人形机器人工业场景解决方案” .......... 5
图 4： 银河通用 GALBOT 机器人为客户拿取商品 .......... 6
图 5： 优理奇的 Wanda 展示叠衣服 .......... 6
图 6： 轮式机器人亮相 2024 年人形机器人大会 .......... 7
图 7： 轮式机器人移动部分由底盘、轮子、驱动系统等组件构成 .......... 7
图 8： “天工”机器人展示在跑步机上奔跑的能力 .......... 8
图 9： 宇数科技人形机器人具备单脚跳能力.......... 8
图 10： Astribot S1 展示打咏春拳的能力 .......... 8
图 11： 讯飞人形机器人身高与成年男性相近 .......... 9
图 12： 盖博特执行摆放货物任务 .......... 9
图 13： 人形机器人硬件设计与汽车零部件有共通之处 .......... 11
图 14： 人形机器人模型提升依赖于数据集、算力设备等 .......... 11
图 15： 减速器+连杆仍为国内厂商主流传动方案 .......... 14
图 16： 智元、开普勒等厂家使用行星滚柱丝杠方案支持重负载场景 .......... 15
图 17： 智元机器人发布新一代灵巧手，灵活性、感知丰富度均明显提升 .......... 16
图 18： 傲意科技和因时机器人采用连杆机构，零部件包含空心杯电机、微型齿轮箱、微型丝杠等 .......... 17
图 19： 兆威机电申请灵巧手整体设计专利.......... 18
图 20： 兆威机电申请灵巧手控制系统专利.......... 18
图 21： 帕西尼 Tora-One 完成精密工件装配 .......... 19
图 22： 帕西尼第二代专业级多维触觉传感器 PX-6AX GEN 2 .......... 19
图 23： 他山科技在本次大会首次发布新品“TS-F+多模态触觉传感器” .......... 20
图 24： 智元 A2W 双臂内置六维力传感器，定位于柔性制造场景 .......... 20
图 25： MEMS 硅基应变片高性能力矩传感器可实现量产降本 .......... 21
图 26： 星动纪元 W1 搭载设觉传感器识别物体形状、位置、尺寸 .......... 22
因篇幅限制，仅展示部分，更多重要内容、核心观点，请下载报告。
