感知是人形机器人控制和执行的前提。传感器是一种检测装臵，能感受到被测量的信息，并能将感受到的信息，按一定规律变换成为电信号或其他所需形式的信息输出，以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等要求。感知层的传感器是软件控制和硬件零部件的桥梁，是物理世界与数字世界的接口，是实现具身智能的关键。在人形机器人中，较为重要的几种传感器有力矩传感器、触觉传感器、IMU、视觉传感器等。

六维力传感器：国产厂商有望借助人形机器人契机实现弯道超车，降本空间较大。

1）六维力/力矩传感器：作为机器人与操作对象交互时测量力/力矩的传感器，为机器人的力控制和运动控制提供必要的力感知信息，对机器人完成复杂、精细作业任务，实现柔顺化、智能化操作起到关键作用。

2）市场空间：随着人形机器人的发展与普及，六维力传感器在人形机器人中的应用有望打开。根据高工机器人产业研究所（GGII）数据显示，2022 年，中国六维力传感器市场规模为 2.39 亿元，同比增长 52.04%，预计到 2027 年，中国六维力传感器市场规模有望超过 15 亿元，复合增长率超过 45%。

3）技术壁垒：六维力传感器的技术壁垒主要体现在复杂的结构设计、精密的制造工艺、高标准的标定校准流程以及先进的数据处理和解耦算法上，目前国内厂商和海外厂商（ATI 等）有较大差距，但有望借助人形机器人契机，实现弯道超车。

4）降本空间：海外六维力传感器从几千块钱到几万元、十几万不等，成本主要来自于应变片、人工成本及前期的研发，且多为定制化生产。此外，前期投资和维护成本高，也是六维力传感器自动化成本高的重要原因之一。未来，随着需求提升，以逐步向半自动化方向发展，六维力传感器成本有望下降的空间较大。

MEMS 惯性传感器和压力传感器：有望在人形机器人中发挥重要作用，国内厂商仍有发展潜力。1） MEMS 惯性传感器主要包括陀螺仪、加速度计、IMU 等。

IMU 在人形机器人中的应用至关重要，其提供了关于机器人身体各部位的位臵、速度、加速度和方向的实时信息，不仅提高了机器人的性能和效率，还增强了其与人类和环境的互动能力。根据 Yole，2021 年全球 MEMS 惯性传感器行业市场规模为 35.09 亿美元，预计 2027 年达到 49.43 亿美元，复合增长率达到6.39%。竞争格局方面，全球 MEMS 惯性产品市场份额集中在 Honeywell、ADI、Northrop Grumman/Litef 等行业巨头手中，CR3 合计占有 50%以上的份额。2）MEMS压力传感器在内部压力检测、触觉反馈等方面或扮演重要角色。若MEMS压力传感器采用柔性材料，便能够实现更加灵活和适应性强的传感解决方案；MEMS 工艺也或是实现六维力传感器另一方向，并有望通过自动化生产降低生产成本。MEMS 压力传感器市场规模大，海外厂商占据主导。MEMS 压力传感器市场规模从 2018 年的 17.63 亿美元增加至 2021 年的 20.04 亿美元，预计将于 2027 年增长至 26.24 亿美元。竞争格局方面，三大压力 MEMS 厂商博世、TE Connectivity 和英飞凌占据约全球 50%的市场份额。

投资建议：传感器是人形机器人实现具身智能的重要核心零部件之一，国内厂商和海外巨头仍具有较大差距。目前布局量产六维力传感器上市公司较少，建议关注：柯力传感、昊志机电、东华测试等，非上市公司建议关注：宇立仪器、坤维科技、蓝点触控、鑫精诚、海伯森等。MEMS 传感器布局上市公司较多，建议关注：芯动联科、敏芯股份、星网宇达、康斯特等。

风险提示：技术迭代风险，市场竞争加剧，人形机器人产业化进度不及预期，宏观经济波动风险。 目 录

1. 传感器：智能感知核心 .......... 6

2. 六维力传感器：人形机器人核心零部件之一，成本高昂，壁垒较高 .......... 7

2.1 六维力传感器是机器人实现柔顺化、智能化控制的重要传感器之一 .......... 7

2.2 六维力传感器具有较高的技术壁垒 .......... 10

2.3 六维力传感器具有较大的降本空间 .......... 11

2.4 六维力传感市场规模有望实现高速增长 .......... 12

2.5 国产厂商入局渐多，产业化应用正落地 .......... 13

柯力传感 .......... 15

昊志机电 .......... 15

东华测试 .......... 16

宇立仪器 .......... 17

坤维科技 .......... 18

蓝点触控 .......... 18

3. MEMS 传感器：市场成熟，潜力仍大 .......... 19

3.1 MEMS 市场规模庞大，应用范围广泛 .......... 19

3.2 MEMS 传感器市场成熟且庞大，在人形机器人领域中潜力较大 .......... 20

3.2.1.MEMS 惯性传感器 .......... 21

3.2.2.MEMS 压力传感器 .......... 23

3.3 部分相关公司介绍 .......... 24

芯动联科 .......... 24

敏芯股份 .......... 25

星网宇达 .......... 25

康斯特 .......... 25

4. 投资建议 .......... 26

5. 风险提示 .......... 26

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